Pianificare il percorso di raccolta spaziale con la camera panoramica

Questa guida ha lo scopo di standardizzare il processo di pianificazione del percorso per Mega Block. Definendo un percorso di raccolta scientifico, si garantisce che i dati raccolti sul campo rispettino i principi di raccolta completa, chiusura del ciclo e loop closure, migliorando così la precisione della mappa, l'efficacia del posizionamento e garantendo la migliore esperienza AR.

Il prodotto finale è un video di pianificazione del percorso di raccolta, usato per guidare le operazioni sul campo.

Prima di iniziare

Prima di iniziare la pianificazione, preparate una mappa planimetrica e uno strumento di disegno.

Ottenere la mappa planimetrica dell'area di raccolta

Ottenete la mappa planimetrica dell'area di raccolta tramite i seguenti canali:

• Piattaforme di mappe mainstream

  Usate piattaforme di mappe mainstream per ottenere mappe planimetriche o mappe satellitari. Assicuratevi di ingrandire la mappa al livello più alto (scala massima) per ottenere informazioni dettagliate sulle strade interne e sui contorni degli edifici.

• Fornita dalla proprietà

  Per scenari come aree turistiche, centri commerciali indoor, padiglioni espositivi e simili, potete anche usare la planimetria fornita dalla proprietà (CAD).

Salvare l'immagine: esportate e salvate localmente la mappa planimetrica ottenuta in formato immagine ad alta risoluzione (PNG o JPG). Questo file è la base per il disegno successivo del percorso.

Importante

Più le informazioni stradali nella mappa planimetrica sono dettagliate e accurate, maggiore sarà la precisione della pianificazione del percorso e l'efficienza dell'operazione sul campo.

Esempio: mappa planimetrica della Shanghai Changtai Plaza ottenuta tramite una piattaforma di mappe.

Preparare lo strumento per disegnare il percorso

Il risultato della pianificazione del percorso deve riflettere il processo dinamico del disegno. Si consiglia di usare gli strumenti integrati nel sistema operativo per disegnare e registrare il processo.

• Strumenti di disegno e annotazione:

  • Windows: clic destro sull'immagine e aprirla con l'app integrata Foto. Fare clic sul pulsante Modifica in alto per entrare in modalità annotazione.
  • macOS: fare doppio clic sull'immagine per aprirla con Anteprima, quindi fare clic sull'icona Markup nella barra degli strumenti.
  • Mobile (iOS/Android): usare la funzione integrata Modifica -> Annotazione nell'app foto di sistema.

• Strumenti di registrazione schermo:

  • Windows: aprire lo Strumento di cattura (Snipping Tool) integrato, passare alla modalità video (icona videocamera) e fare clic su "Nuovo" per selezionare l'area di registrazione.
  • macOS: premere la scorciatoia Cmd + Shift + 5 e scegliere "Registra parte selezionata".
  • Mobile: usare la funzione Registrazione schermo del centro di controllo del sistema per registrare in tempo reale.

Consiglio

Qualunque strumento usiate, assicuratevi che la registrazione includa il processo completo, dall'inizio alla fine del disegno.

Determinare l'area di raccolta

Prima di pianificare formalmente il percorso, è necessario determinare l'area di raccolta. L'esempio seguente mostra questo processo:

1. Individuare l'area: cercate sulla piattaforma di mappe il punto di riferimento obiettivo (ad esempio xx centro commerciale, xx parco, xx museo, ecc.).

2. Definire il confine: fate riferimento al contorno fisico o alle linee tratteggiate amministrative mostrate sulla mappa per chiarire l'area da raccogliere (ad esempio, all'interno delle linee tratteggiate nella figura).

3. Misurare le dimensioni: usate lo strumento di misurazione integrato nella piattaforma di mappe per misurare lunghezza e larghezza dell'area obiettivo.

4. Calcolare l'area: stimate l'area totale di lavoro in base ai dati misurati. Come mostrato nella figura, l'area è lunga circa 340 metri e larga 270 metri, per un'area totale di lavoro di circa 90.000 metri quadrati.

Principi del percorso di raccolta

Per garantire il risultato finale della mappa, quando pianificate i percorsi e fate la raccolta sul campo dovete seguire i cinque principi seguenti.

Principio uno: completezza in una sola passata

• Completezza in una sola passata: quando le condizioni lo consentono, cercate di completare la raccolta totale dell'area obiettivo in un'unica missione. Se la raccolta separata è inevitabile, assicuratevi che la durata operativa effettiva di ciascuna raccolta non sia inferiore a 80 minuti (non inferiore a 40 minuti quando si usa solo la batteria integrata).

• Limiti di durata: la durata della raccolta è vincolata dall'alimentazione del dispositivo e dalla capacità di elaborazione del sistema. Seguite rigorosamente la tabella seguente:

  Soluzione di alimentazione	Limite di durata
  Power bank esterno (consigliato)	128 minuti
  Batteria integrata GoPro Max/Max2	60 minuti

  Avvertenza

  • Spazio di archiviazione: per registrare 128 minuti di video è necessario riservare almeno 64 GB di spazio.
  • Protezione dal surriscaldamento: quando la temperatura supera i 30°C, è necessario rimuovere la batteria integrata della GoPro Max/Max2 e usare solo il power bank per evitare lo spegnimento del dispositivo dovuto al surriscaldamento.
  • Stima dell'area: il limite di 128 minuti copre circa 90.000 m² (300m × 300m).

• Requisiti aggiuntivi per la raccolta all'aperto:

  • Dopo aver acceso GoPro Max/Max2, attendete 2 minuti prima della raccolta per l'inizializzazione del segnale GNSS (Global Navigation Satellite System, ad esempio GPS, BeiDou).
  • Il punto di partenza deve essere all'aperto, con un edificio di riferimento entro 3 metri, e rivolto verso di esso.

Principio due: raccogliere in modo completo (principio fondamentale)

• Definizione: tutte le aree pubblicamente operative all'interno del confine operativo devono essere incluse nell'area di raccolta.

  Importante

  Metodo di giudizio dal punto di vista dell'utente

  Durante la pianificazione o la valutazione sul campo, adottate il punto di vista dell'utente finale.

  • Area panoramica \(\rightarrow\) Turista
  • Centro commerciale \(\rightarrow\) Cliente
  • Ospedale \(\rightarrow\) Paziente/visitatore

  Qualsiasi area che questa identità potrebbe raggiungere deve essere inclusa nell'area di raccolta.

• Copertura delle aree aperte: poiché la zona di acquisizione nitida di GoPro Max/Max2 è di 3 metri a sinistra e a destra del percorso, nelle aree aperte è necessario aggiungere manualmente dei percorsi per garantire una copertura HD completa. La distanza tra i percorsi non deve superare 6 metri.

  

  La piazza aperta nell'immagine è coperta da un percorso di raccolta a griglia con intervalli di 6 metri.

  

  Il viale pedonale dell'immagine, più largo di 6 metri, viene raccolto con percorsi a sinistra e a destra in forma di anello (come una scala a nove anelli).

Principio tre: loop closure (molto importante)

• Indicatore chiave per dati di alta qualità: la proporzione di percorsi percorsi due volte sul percorso totale. Più alta è la proporzione, più forte è la capacità di eliminare gli errori accumulati e migliore è la qualità della mappa.

• Strategia di pianificazione:

  • Strada larga (≥6m): eseguite un anello (tracciate un cerchio) circa ogni 30 metri percorsi, e gli anelli adiacenti devono condividere un bordo sovrapposto.

    Importante

    Durante le svolte rallentate sempre e seguite un arco il più ampio possibile. Le svolte rapide sul posto possono causare il fallimento del loop!

    Il video mostra il metodo ad anello per quattro aree consecutive. I percorsi percorsi una volta sono segnati in nero, mentre quelli percorsi due volte diventano verdi, indicando che la raccolta delle immagini sul percorso è stata completata con alta qualità.

    

    In buoni risultati di raccolta, gli anelli adiacenti condividono un bordo sovrapposto, ricordando pareti cellulari vegetali strettamente aderenti.

  • Strada stretta (<6m): non è necessario fare anelli; basta restare al centro della strada e percorrere andata e ritorno due volte.

  • Prima raccogliere la struttura principale, poi aggiungere le diramazioni: per aree di raccolta estese, potete prima percorrere una volta la traiettoria principale completa per garantire la precisione complessiva, e poi, durante la seconda passata attraverso le diramazioni o i punti chiave, entrare nei percorsi secondari per la raccolta.

    

    Le circonferenze blu indicano le "piccole diramazioni" che si staccano dal percorso principale. Bisogna prima percorrere una volta l'intero percorso principale, poi entrare nei percorsi secondari durante la seconda passata di raccolta.

Principio quattro: chiusura del ciclo

Avvertenza

Non terminate troppo presto: dopo essere tornati al punto di partenza, percorrete ancora alcune decine di metri per garantire la chiusura del ciclo. I dati non chiusi causeranno una deriva grave nella mappa.

• Standard di chiusura del ciclo: prima di terminare la raccolta, dovete tornare al punto di partenza e poi ripercorrere il percorso iniziale per almeno 30 metri.

Esempio: il punto rosso è il punto di partenza. Dopo essere tornati al punto di partenza al termine della raccolta (linea tratteggiata), dovete seguire il percorso originale fino al punto verde (almeno 30 metri dal punto di partenza) prima di terminare la raccolta.

Principio cinque: fare affidamento sul campo

• Deviazione dell'ambiente sul campo: le immagini satellitari online possono avere limiti di aggiornamento, causando deviazioni rispetto all'ambiente fisico reale (come nuove strutture temporanee, barriere o cambiamenti della vegetazione). Se il percorso pianificato è fisicamente impraticabile, dovete adattarlo con flessibilità in base alle condizioni reali.

• Integrazione dei dettagli: se durante la raccolta alcune aree di dettaglio non sono rappresentate nella pianificazione, per rispettare il principio di copertura completa dovete adattare il percorso sul campo e aggiungere tali aree al percorso di raccolta.

• Supporto della traiettoria in tempo reale: durante la raccolta all'aperto, si consiglia di attivare contemporaneamente uno strumento mobile di tracciamento della traiettoria (ad esempio app sportive con funzione di registrazione dei dati GNSS) per la revisione successiva. Visualizzando in tempo reale la curva di cammino registrata, potete determinare in modo intuitivo l'area attualmente coperta, individuare rapidamente le aree mancate e correggere i percorsi successivi.

  Questo esempio mostra la registrazione del percorso di raccolta tramite "Huawei Health App".

Verificare i risultati della raccolta

Dopo la raccolta, verificate se i dati di traiettoria registrati dallo strumento durante la raccolta violano i principi di raccolta sopra descritti (in particolare il principio fondamentale di copertura completa). Se le differenze sono notevoli, è consigliata la raccolta nuovamente per evitare di influenzare i risultati successivi della mappa.

Esempio: traiettoria di raccolta registrata dallo strumento di tracciamento su mobile.

Potete anche andare nel centro sviluppatori EasyAR, nella sezione Cloud services a sinistra, poi Mega Block > Block Mapping > nell'estrema destra del progetto corrispondente cliccare Manage > nella relativa attività di mapping cliccare Preview trajectory per vedere la mappa della traiettoria del percorso di raccolta corrente.

Se la raccolta indoor non ha dati GNSS, dopo aver completato la costruzione di Mega Block potete comunque vedere la traiettoria del percorso di raccolta nella gestione della mappa nel centro sviluppatori.

Se la raccolta outdoor include dati GNSS, la traiettoria del percorso di raccolta nel centro sviluppatori può essere anche associata alla mappa. (Le informazioni GNSS possono avere un certo scostamento, il che è normale.)

Suggerimenti sulla divisione del lavoro

Se avete a che fare con attività di raccolta su larga scala, o dovete andare contemporaneamente in aree di più luoghi diversi per le operazioni di acquisizione, potete fare riferimento al seguente schema di divisione del lavoro del team:

• Personale tecnico: progetta i percorsi di raccolta in base alla mappa planimetrica e ai principi descritti in questo documento, e registra il video di pianificazione. Dopo la raccolta, verifica la qualità della raccolta usando la traiettoria registrata durante l'operazione.
• Operatori di raccolta: eseguono sul campo la raccolta secondo il video di pianificazione stabilito, adattando leggermente il percorso in base alle condizioni del luogo. Durante la raccolta usano strumenti di tracciamento della traiettoria per registrare il percorso di movimento, così da evitare aree non raccolte e consentire una verifica successiva.

Consiglio

La divisione del lavoro non è un requisito fisso; potete regolarla in modo flessibile in base alle reali risorse del team.

Passi successivi

• Scoprite come pianificare la raccolta multi-vista.
• Scoprite il metodo di raccolta.