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Class SparseSpatialMapResult

네임스페이스
easyar

sparse mapping 및 localization 시스템의 출력을 가져오며 OutputFrame 빈도로 업데이트됩니다.

상속
SparseSpatialMapResult

메서드

getMotionTrackingStatus

현재 motion tracking 상태를 가져옵니다.

easyar_MotionTrackingStatus easyar_SparseSpatialMapResult_getMotionTrackingStatus(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
MotionTrackingStatus getMotionTrackingStatus()
public int getMotionTrackingStatus()
fun getMotionTrackingStatus(): Int
- (easyar_MotionTrackingStatus)getMotionTrackingStatus
public func getMotionTrackingStatus() -> MotionTrackingStatus
public virtual MotionTrackingStatus getMotionTrackingStatus()

반환 값

형식 설명
MotionTrackingStatus

getVioPose

현재 VIO 좌표계 원점의 camera 좌표계 내 pose 를 가져옵니다.

easyar_OptionalOfMatrix44F easyar_SparseSpatialMapResult_getVioPose(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
std::optional<Matrix44F> getVioPose()
public @Nullable Matrix44F getVioPose()
fun getVioPose(): Matrix44F?
- (easyar_Matrix44F *)getVioPose
public func getVioPose() -> Matrix44F?
public virtual Optional<Matrix44F> getVioPose()

반환 값

형식 설명
Optional<Matrix44F>

getMapPose

SparseSpatialMap 에서 localization 이 성공하면 map 원점의 camera 좌표계 내 pose 를 출력하고, 그렇지 않으면 VIO 좌표계 원점의 camera 좌표계 내 pose 를 출력합니다.

easyar_OptionalOfMatrix44F easyar_SparseSpatialMapResult_getMapPose(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
std::optional<Matrix44F> getMapPose()
public @Nullable Matrix44F getMapPose()
fun getMapPose(): Matrix44F?
- (easyar_Matrix44F *)getMapPose
public func getMapPose() -> Matrix44F?
public virtual Optional<Matrix44F> getMapPose()

반환 값

형식 설명
Optional<Matrix44F>

getLocalizationStatus

localization 시스템이 localization map 에 대한 디바이스의 pose 관계를 결정할 수 있는지 여부입니다. 한 번 localization 에 성공하면 motion tracking 시스템을 통해 계속 tracking 되므로, map 영역을 제거해도 motion tracking 이 정상적으로 계속 동작하면 true 를 반환합니다.

bool easyar_SparseSpatialMapResult_getLocalizationStatus(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
bool getLocalizationStatus()
public boolean getLocalizationStatus()
fun getLocalizationStatus(): Boolean
- (bool)getLocalizationStatus
public func getLocalizationStatus() -> Bool
public virtual bool getLocalizationStatus()

반환 값

형식 설명
Boolean

getLocalizationMapID

현재 localization 에 성공한 map 의 ID 를 가져옵니다.

void easyar_SparseSpatialMapResult_getLocalizationMapID(const easyar_SparseSpatialMapResult * This, easyar_String * * Return)
std::string getLocalizationMapID()
public java.lang.@Nonnull String getLocalizationMapID()
fun getLocalizationMapID(): String
- (NSString *)getLocalizationMapID
public func getLocalizationMapID() -> String
public virtual string getLocalizationMapID()

반환 값

형식 설명
String