Table of Contents

Class SparseSpatialMapResult

Пространство имен
easyar

Получает выходные данные системы разреженного картирования и локализации, которые обновляются с частотой OutputFrame.

Наследование
SparseSpatialMapResult

Методы

getMotionTrackingStatus

Получает текущее состояние отслеживания движения.

easyar_MotionTrackingStatus easyar_SparseSpatialMapResult_getMotionTrackingStatus(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
MotionTrackingStatus getMotionTrackingStatus()
public int getMotionTrackingStatus()
fun getMotionTrackingStatus(): Int
- (easyar_MotionTrackingStatus)getMotionTrackingStatus
public func getMotionTrackingStatus() -> MotionTrackingStatus
public virtual MotionTrackingStatus getMotionTrackingStatus()

Возвращаемое значение

Тип Описание
MotionTrackingStatus

getVioPose

Получает текущую позицию и ориентацию начала системы координат VIO в системе координат камеры.

easyar_OptionalOfMatrix44F easyar_SparseSpatialMapResult_getVioPose(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
std::optional<Matrix44F> getVioPose()
public @Nullable Matrix44F getVioPose()
fun getVioPose(): Matrix44F?
- (easyar_Matrix44F *)getVioPose
public func getVioPose() -> Matrix44F?
public virtual Optional<Matrix44F> getVioPose()

Возвращаемое значение

Тип Описание
Optional<Matrix44F>

getMapPose

Если локализация в SparseSpatialMap успешна, выводит позицию и ориентацию начала карты в системе координат камеры; в противном случае выводит позицию и ориентацию начала системы координат VIO в системе координат камеры.

easyar_OptionalOfMatrix44F easyar_SparseSpatialMapResult_getMapPose(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
std::optional<Matrix44F> getMapPose()
public @Nullable Matrix44F getMapPose()
fun getMapPose(): Matrix44F?
- (easyar_Matrix44F *)getMapPose
public func getMapPose() -> Matrix44F?
public virtual Optional<Matrix44F> getMapPose()

Возвращаемое значение

Тип Описание
Optional<Matrix44F>

getLocalizationStatus

Может ли система локализации определить позиционное отношение устройства относительно карты локализации. После успешной однократной локализации осуществляется непрерывное отслеживание через систему отслеживания движения, поэтому, даже если область карты удалена, но отслеживание движения продолжает нормально работать, всё равно возвращается true.

bool easyar_SparseSpatialMapResult_getLocalizationStatus(const easyar_SparseSpatialMapResult * This)
bool getLocalizationStatus()
public boolean getLocalizationStatus()
fun getLocalizationStatus(): Boolean
- (bool)getLocalizationStatus
public func getLocalizationStatus() -> Bool
public virtual bool getLocalizationStatus()

Возвращаемое значение

Тип Описание
Boolean

getLocalizationMapID

Получает ID карты, на которой текущая локализация успешна.

void easyar_SparseSpatialMapResult_getLocalizationMapID(const easyar_SparseSpatialMapResult * This, easyar_String * * Return)
std::string getLocalizationMapID()
public java.lang.@Nonnull String getLocalizationMapID()
fun getLocalizationMapID(): String
- (NSString *)getLocalizationMapID
public func getLocalizationMapID() -> String
public virtual string getLocalizationMapID()

Возвращаемое значение

Тип Описание
String