Table of Contents

Сбор измененных областей для инкрементальных обновлений

В этой главе описано, как использовать панорамную камеру для сбора измененных данных для инкрементального обновления карты, чтобы обновлять данные локальных областей, где сцена изменилась.

Примечание

Текущий сбор данных инкрементального обновления Mega поддерживает только камеры GoPro Max/Max2. Сбор с панорамных камер других брендов пока не поддерживается.

Подготовка

Планирование маршрута сбора данных инкрементального обновления

Как и перед сбором панорамных данных Mega для построения карты требуется планирование маршрута, перед сбором данных инкрементального обновления также требуется заранее спланировать маршрут.

Общее правило планирования маршрута инкрементального обновления: покрыть обновляемую область и одновременно собрать достаточно неизмененной области существующей карты. Обычно маршрут сбора для инкрементального обновления должен иметь не менее 20 метров траектории, которая также соответствует следующим условиям:

  • Совпадает с маршрутом сбора существующей карты.
  • Среда при инкрементальном обновлении в основном совпадает со средой при сборе существующей карты.

Ниже приведены несколько типичных способов использования инкрементального обновления и соответствующие методы планирования маршрута.

  • Необходимо обновить некоторые области на траектории исходного сбора

    Пунктирная линия на рисунке ниже представляет исходную траекторию сбора, где область C необходимо обновить, а другие области не изменились. При сборе можно сохранить предыдущий маршрут. Помимо сбора области C, которую нужно обновить, одновременно соберите области B и D по обеим сторонам, как показано зеленой сплошной линией на рисунке.

    mapupdateroutine

  • Необходимо обновить области рядом с траекторией, но вне ее исходного сбора

    Пунктирная линия на рисунке ниже представляет исходную траекторию сбора, где области E и F необходимо обновить, а другие области не изменились. При дополнительном сборе можно сохранить предыдущий маршрут. Помимо сбора областей E и F, которые нужно обновить, одновременно соберите соседние области C и D, как показано зеленой сплошной линией на рисунке. Начальный и конечный сегменты сбора выбирайте в неизмененных областях C и D.

    mapupdateroutine2

  • Необходимо обновить области не рядом с траекторией и вне ее исходного сбора

    Пунктирная линия на рисунке ниже представляет исходную траекторию сбора, где области E и F необходимо обновить, а другие области не изменились. При дополнительном сборе можно сохранить предыдущий маршрут. Помимо сбора областей E и F, которые нужно обновить, одновременно соберите соседние области C и D, как показано зеленой сплошной линией на рисунке. Начальный и конечный сегменты сбора выбирайте в неизмененных областях C и D.

    mapupdateroutine3

Примечание

Один сбор для инкрементального обновления допускается длительностью не более 16 минут. Не превышайте это ограничение при планировании маршрута.

Начало сбора

  • Проверьте настройки по контрольному списку настроек GoPro Max/Max2, чтобы подтвердить соответствие требованиям.

  • Подтвердите условия сбора

    • Избегайте сбора, когда рядом очень много людей.

    • Избегайте сбора при очень интенсивном освещении, например около полудня в ясный солнечный день.

    • Избегайте сбора в дождь, снег или сильный туман.

  • Включите питание и подготовьтесь

    • Включите и проверьте камеру GoPro Max/Max2.

    • Надежно закрепите камеру на селфи-палке так, чтобы сторона камеры с экраном была обращена к вам.

    • Убедитесь, что в пределах 3 метров от начальной точки есть близкие объекты, например здания или статуи. Например, не выбирайте середину большой площади для начала сбора.

    • Если маршрут сбора включает улицу, сначала включите камеру на открытом месте на улице и подождите в режиме ожидания более 2 минут, затем перейдите к начальной точке сбора и начните сбор.

  • Начните сбор

    • Держите панорамную камеру примерно на 20 см выше головы. Не держите ее слишком высоко или слишком низко, а селфи-палку держите вертикально.

    • Нажмите кнопку начала записи или используйте GoPro Quik APP для управления камерой и начала записи.

    • В начальной точке переместитесь в сторону более чем на 2 метра, направив камеру на близкое здание, стену или другой объект с богатой текстурой.

Во время сбора

  • На протяжении всего сбора крепко держите селфи-палку и старайтесь сохранять камеру стабильной.

  • Скорость ходьбы не должна превышать 1 метр/секунду, избегайте быстрых движений; запрещены бег, езда на велосипеде и сбор с транспортного средства.

  • При поворотах и разворотах необходимо уменьшить скорость поворота, чтобы избежать быстрого вращения.

  • Обходите препятствия. В помещении обращайте внимание на высоту потолка. Нельзя ударять камеру или протирать ее.

  • Следите за длительностью сбора. Один сбор для инкрементального обновления не должен превышать 16 минут.

Завершение сбора

  • После завершения сбора остановите съемку нажатием кнопки съемки или через GoPro Quik APP и дождитесь завершения сохранения.

  • Проверьте, что длительность видео, сохраненного камерой, соответствует фактической длительности сбора.

Избегайте недействительных данных сбора

Нестандартный сбор может привести к недействительному сбору, то есть данные сбора недоступны. Ниже приведены распространенные причины. Старайтесь избегать их, а если они возникли, выполните сбор заново.

  • ❌ Забыли снять защитную крышку объектива, включая прозрачную защитную крышку.

  • ❌ Ненормальная остановка записи, например разряд батареи камеры, исчерпание места на карте памяти или автоматическое выключение из-за защиты камеры от перегрева.

  • ❌ Камера ударилась во время сбора, например о дверную раму или балку.

  • ❌ Камера упала или соскользнула с селфи-палки во время сбора.

  • ❌ Камеру сняли во время сбора, чтобы протереть объектив.

  • ❌ Нестандартные способы сбора, такие как сбор на велосипеде, сбор с зонтом или сбор на лодке.

  • ❌ Во время сбора селфи-палка не удерживалась вертикально и была прислонена к телу.

Следующий шаг

После завершения сбора панорамных данных для инкрементального обновления:

Связанные темы