変更領域の収集による増分更新
この章では、増分更新マッピングのためにパノラマカメラを使用して変更データを収集し、シーン変更の局所領域をデータ更新する方法について説明します。
[!注記] 現在、Megaの増分更新データ収集はGoPro Maxカメラのみをサポートしており、GoPro Max 2や他社製のパノラマカメラでの収集はまだサポートされていません。
準備作業
Mega 使用ガイドを読む。
増分更新機能の紹介を読み、増分更新マッピングの基本原理を理解する。
GoPro デバイス設定を参照して、パノラマカメラのパラメータを設定する。
収集および更新が必要な範囲を明確にする。
増分更新データ収集パスの計画
Megaパノラマデータマッピング収集前にパス計画が必要なのと同様に、増分更新データ収集前にも 事前のパス計画 が必要です。
増分更新パス計画の全体的なガイドラインは次の通りです： 更新領域をカバーし、同時に十分な未変更の既存マップ領域を収集する。一般的に、増分更新の収集パスは、少なくとも 20 メートル の軌跡が以下の条件を満たす必要があります：
- 既存のマップ収集パスと一致している。
- 増分更新時の環境が既存マップ収集時とほぼ同じである。
以下に、代表的な増分更新の使用例とそれに対応するパス計画方法を示します。
元の収集
軌跡上の一部領域を更新する必要がある場合下図の点線は元の収集軌跡を示し、
C領域を更新する必要があり、他の領域は変更されていません。収集時には、更新が必要なC領域を収集するだけでなく、その両側のBおよびD領域も同時に収集できます（下図の緑の実線を参照）。
元の収集
軌跡外の隣接領域を更新する必要がある場合下図の点線は元の収集軌跡を示し、
EおよびF領域を更新する必要があり、他の領域は変更されていません。増分収集時には、更新が必要なEおよびF領域を収集するだけでなく、隣接するCおよびD領域も同時に収集できます（下図の緑の実線を参照）。収集開始区間と終了区間は、変更のないCおよびD領域を選択します。
元の収集
軌跡外の非隣接領域を更新する必要がある場合下図の点線は元の収集軌跡を示し、
EおよびF領域を更新する必要があり、他の領域は変更されていません。増分収集時には、更新が必要なEおよびF領域を収集するだけでなく、隣接するCおよびD領域も同時に収集できます（下図の緑の実線を参照）。収集開始区間と終了区間は、変更のないCおよびD領域を選択します。
[!注記] 増分更新では、1回の収集が
16 分を超えないようにしてください。パス計画時にこの制限を超えないように注意してください。
収集の開始
GoPro Max設定チェックリスト と照らし合わせて、設定が要件を満たしていることを確認する。
収集条件の確認
周囲に非常に多くの人がいるときの収集は避ける。
光量が激しいとき（晴天の正午前後など）の収集は避ける。
雨天、雪天、濃霧時の収集は避ける。
電源投入と準備
GoPro Max カメラの電源を入れ、点検する。
カメラを
確実に自撮り棒に固定し、カメラの画面がある側を自分に向ける。開始点の周囲3メートル以内に建物、彫像などの近景があることを確認する（大きな広場の真ん中などでの開始は避ける）。
収集ルートに
屋外が含まれる場合、屋外の開けた場所で電源を入れ、2 分以上待機状態で待ってから収集開始点に向かい収集を開始する。
収集開始
パノラマカメラを頭上約20センチメートルの位置に掲げる（高すぎたり低すぎたりしないように）。自撮り棒は垂直に保つ。
録画開始ボタンを押すか、GoPro Quik APPを使用してカメラの録画を開始する。
開始地点で、近くのテクスチャが豊富な建物や壁などに対して、2メートル以上横移動する。
収集中の注意点
収集全過程を通じて自撮り棒をしっかり握り、カメラをできるだけ安定させる。
歩行速度は1メートル/秒を超えないようにし、
急激な動きを避ける。走る、自転車に乗る、車載での収集は禁止。曲がる、方向転換する際は、
旋回速度を落とす。急激な回転を避ける。障害物に注意し、避ける。室内では天井の高さに注意し、カメラをぶつけたり擦ったりしない。
収集時間に注意する。増分更新の1回の収集時間は
16 分を超えてはならない。
収集の終了
収集終了後、撮影ボタンを押すか、GoPro Quik APPを使用して撮影を停止し、
保存が完了するのを待つ。カメラに保存された動画の長さと実際の収集時間が一致していることを確認する。
無効な収集データの回避
不適切な収集は無効な収集（収集データが使用不可）につながる可能性があります。主な原因は以下の通りです。これらを避け、発生した場合は 再収集 してください。
❌ レンズプロテクター（透明カバーを含む）を外し忘れる。
❌ 通常の停止以外での撮影終了（例：カメラのバッテリー切れ、ストレージカードの空き容量不足、カメラの過熱保護による自動シャットダウン）。
❌ 収集中にカメラがぶつかる（例：ドア枠、梁などに接触）。
❌ 収集中にカメラが自撮り棒から落下または滑落する。
❌ 収集中にカメラを取り外してレンズを拭く。
❌ 自転車での収集、傘を差しながらの収集、船上での収集など、不適切な収集方法。
❌ 収集中に自撮り棒を垂直に保てず、体に斜めに寄りかかる。
次のステップ
増分更新パノラマデータ収集完了後、
- パノラマカメラデータエクスポートガイド を参照して収集したデータをエクスポートしてください。
- 増分更新マッピング操作ガイド を参照し、新しく収集したデータをアップロードしてマップを更新してください。