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Class SparseSpatialMap

Espaço de nomes
easyar

Fornece as principais funções do sistema SparseSpatialMap, incluindo geração e armazenamento de mapas, carregamento e localização de mapas, além de obter informações ambientais como nuvem de pontos, planos e realizar hit Test. SparseSpatialMap ocupa 2 buffers de camera. Use setBufferCapacity da camera para configurar um número não inferior ao total de buffers de camera ocupados por todos os componentes.

SparseSpatialMap

Métodos

isAvailable

Verifica se o SparseSpatialMap está disponível. Sempre retorna true.

bool easyar_SparseSpatialMap_isAvailable(void)
static bool isAvailable()
public static boolean isAvailable()
companion object fun isAvailable(): Boolean
+ (bool)isAvailable
public static func isAvailable() -> Bool
public static bool isAvailable()

Retorna

Tipo Descrição
Boolean

inputFrameSink

Porta de entrada de frames de entrada. O frame de entrada para SparseSpatialMap deve conter parâmetros da camera, informações de timestamp e informações espaciais (cameraTransform e trackingStatus). Consulte InputFrameSink. Nota: A camera suporta modelos de câmera pinhole e fisheye; o desempenho será afetado ao usar uma câmera fisheye.

void easyar_SparseSpatialMap_inputFrameSink(easyar_SparseSpatialMap * This, easyar_InputFrameSink * * Return)
std::shared_ptr<InputFrameSink> inputFrameSink()
public @Nonnull InputFrameSink inputFrameSink()
fun inputFrameSink(): InputFrameSink
- (easyar_InputFrameSink *)inputFrameSink
public func inputFrameSink() -> InputFrameSink
public virtual InputFrameSink inputFrameSink()

Retorna

Tipo Descrição
InputFrameSink

bufferRequirement

Número de buffers de camera ocupados pelo componente atual.

int easyar_SparseSpatialMap_bufferRequirement(easyar_SparseSpatialMap * This)
int bufferRequirement()
public int bufferRequirement()
fun bufferRequirement(): Int
- (int)bufferRequirement
public func bufferRequirement() -> Int32
public virtual int bufferRequirement()

Retorna

Tipo Descrição
Int32

outputFrameSource

Porta de saída de frames de saída. Consulte OutputFrameSource.

void easyar_SparseSpatialMap_outputFrameSource(easyar_SparseSpatialMap * This, easyar_OutputFrameSource * * Return)
std::shared_ptr<OutputFrameSource> outputFrameSource()
public @Nonnull OutputFrameSource outputFrameSource()
fun outputFrameSource(): OutputFrameSource
- (easyar_OutputFrameSource *)outputFrameSource
public func outputFrameSource() -> OutputFrameSource
public virtual OutputFrameSource outputFrameSource()

Retorna

Tipo Descrição
OutputFrameSource

create

Constrói o SparseSpatialMap.

void easyar_SparseSpatialMap_create(easyar_SparseSpatialMap * * Return)
static std::shared_ptr<SparseSpatialMap> create()
public static @Nonnull SparseSpatialMap create()
companion object fun create(): SparseSpatialMap
+ (easyar_SparseSpatialMap *)create
public static func create() -> SparseSpatialMap
public static SparseSpatialMap create()

Retorna

Tipo Descrição
SparseSpatialMap

setResultPoseType

Define o tipo de postura do resultado. Por padrão, enableStabilization é false. Só é eficaz quando InputFrame contém informações espaciais.

void easyar_SparseSpatialMap_setResultPoseType(easyar_SparseSpatialMap * This, bool enableStabilization)
void setResultPoseType(bool enableStabilization)
public void setResultPoseType(boolean enableStabilization)
fun setResultPoseType(enableStabilization: Boolean): Unit
- (void)setResultPoseType:(bool)enableStabilization
public func setResultPoseType(_ enableStabilization: Bool) -> Void
public virtual void setResultPoseType(bool enableStabilization)

Parâmetros

Nome Tipo Descrição
enableStabilization Boolean

Retorna

Tipo Descrição
Void

setResultAsyncMode

Define o modo assíncrono do resultado. Se o resultado for emitido via outputFrameSource, defina como true; se o resultado for obtido via getSyncResult, defina como false. Por padrão, enableAsync é true. O modo síncrono só é eficaz quando o frame de entrada contém informações espaciais e uma licença XR é usada.

bool easyar_SparseSpatialMap_setResultAsyncMode(easyar_SparseSpatialMap * This, bool enableAsync)
bool setResultAsyncMode(bool enableAsync)
public boolean setResultAsyncMode(boolean enableAsync)
fun setResultAsyncMode(enableAsync: Boolean): Boolean
- (bool)setResultAsyncMode:(bool)enableAsync
public func setResultAsyncMode(_ enableAsync: Bool) -> Bool
public virtual bool setResultAsyncMode(bool enableAsync)

Parâmetros

Nome Tipo Descrição
enableAsync Boolean

Retorna

Tipo Descrição
Boolean

start

Inicia o algoritmo SparseSpatialMap.

bool easyar_SparseSpatialMap_start(easyar_SparseSpatialMap * This)
bool start()
public boolean start()
fun start(): Boolean
- (bool)start
public func start() -> Bool
public virtual bool start()

Retorna

Tipo Descrição
Boolean

stop

Para o algoritmo SparseSpatialMap. Chame start para executar novamente.

void easyar_SparseSpatialMap_stop(easyar_SparseSpatialMap * This)
void stop()
public void stop()
fun stop(): Unit
- (void)stop
public func stop() -> Void
public virtual void stop()

Retorna

Tipo Descrição
Void

close

Fecha o SparseSpatialMap. Não deve continuar a ser usado após close.

void easyar_SparseSpatialMap_close(easyar_SparseSpatialMap * This)
void close()
public void close()
fun close(): Unit
- (void)close
public func close() -> Void
public virtual void close()

Retorna

Tipo Descrição
Void

getPointCloudBuffer

Obtém informações de posição dos dados atuais da nuvem de pontos. As posições da nuvem de pontos estão no sistema de coordenadas mundial. Cada ponto no buffer é representado por três valores consecutivos, correspondendo às coordenadas nos eixos X, Y e Z, com cada valor ocupando 4 bytes.

void easyar_SparseSpatialMap_getPointCloudBuffer(easyar_SparseSpatialMap * This, easyar_Buffer * * Return)
std::shared_ptr<Buffer> getPointCloudBuffer()
public @Nonnull Buffer getPointCloudBuffer()
fun getPointCloudBuffer(): Buffer
- (easyar_Buffer *)getPointCloudBuffer
public func getPointCloudBuffer() -> Buffer
public virtual Buffer getPointCloudBuffer()

Retorna

Tipo Descrição
Buffer

getMapPlanes

Obtém os planos detectados, do tipo PlaneType.

void easyar_SparseSpatialMap_getMapPlanes(easyar_SparseSpatialMap * This, easyar_ListOfPlaneData * * Return)
std::vector<std::shared_ptr<PlaneData>> getMapPlanes()
public java.util.@Nonnull ArrayList<@Nonnull PlaneData> getMapPlanes()
fun getMapPlanes(): ArrayList<PlaneData>
- (NSArray<easyar_PlaneData *> *)getMapPlanes
public func getMapPlanes() -> [PlaneData]
public virtual List<PlaneData> getMapPlanes()

Retorna

Tipo Descrição
List<PlaneData>

hitTestAgainstPointCloud

Realiza Hit Test na nuvem de pontos atual, obtendo as coordenadas de n (n>=0) posições ao longo de um raio da câmera, ordenadas da mais próxima para a mais distante.

void easyar_SparseSpatialMap_hitTestAgainstPointCloud(easyar_SparseSpatialMap * This, easyar_Vec2F cameraImagePoint, easyar_ListOfVec3F * * Return)
std::vector<Vec3F> hitTestAgainstPointCloud(Vec2F cameraImagePoint)
public java.util.@Nonnull ArrayList<@Nonnull Vec3F> hitTestAgainstPointCloud(@Nonnull Vec2F cameraImagePoint)
fun hitTestAgainstPointCloud(cameraImagePoint: Vec2F): ArrayList<Vec3F>
- (NSArray<easyar_Vec3F *> *)hitTestAgainstPointCloud:(easyar_Vec2F *)cameraImagePoint
public func hitTestAgainstPointCloud(_ cameraImagePoint: Vec2F) -> [Vec3F]
public virtual List<Vec3F> hitTestAgainstPointCloud(Vec2F cameraImagePoint)

Parâmetros

Nome Tipo Descrição
cameraImagePoint Vec2F

Retorna

Tipo Descrição
List<Vec3F>

hitTestAgainstPlanes

Realiza Hit Test no plano detectado atual, obtendo as coordenadas de n (n>=0) posições ao longo de um raio da câmera, ordenadas da mais próxima para a mais distante. As coordenadas de entrada no sistema de imagem ([0, 1]^2) têm x para a direita e y para baixo, com origem no canto superior esquerdo. Use imageCoordinatesFromScreenCoordinates para converter coordenadas de tela em coordenadas de imagem. A saída são as coordenadas da nuvem de pontos no sistema de coordenadas mundial.

void easyar_SparseSpatialMap_hitTestAgainstPlanes(easyar_SparseSpatialMap * This, easyar_Vec2F cameraImagePoint, easyar_ListOfVec3F * * Return)
std::vector<Vec3F> hitTestAgainstPlanes(Vec2F cameraImagePoint)
public java.util.@Nonnull ArrayList<@Nonnull Vec3F> hitTestAgainstPlanes(@Nonnull Vec2F cameraImagePoint)
fun hitTestAgainstPlanes(cameraImagePoint: Vec2F): ArrayList<Vec3F>
- (NSArray<easyar_Vec3F *> *)hitTestAgainstPlanes:(easyar_Vec2F *)cameraImagePoint
public func hitTestAgainstPlanes(_ cameraImagePoint: Vec2F) -> [Vec3F]
public virtual List<Vec3F> hitTestAgainstPlanes(Vec2F cameraImagePoint)

Parâmetros

Nome Tipo Descrição
cameraImagePoint Vec2F

Retorna

Tipo Descrição
List<Vec3F>

getMapVersion

Obtém a versão do mapa atual do SparseSpatialMap.

void easyar_SparseSpatialMap_getMapVersion(easyar_String * * Return)
static std::string getMapVersion()
public static java.lang.@Nonnull String getMapVersion()
companion object fun getMapVersion(): String
+ (NSString *)getMapVersion
public static func getMapVersion() -> String
public static string getMapVersion()

Retorna

Tipo Descrição
String

unloadMap

Descarrega os dados de mapa SparseSpatialMap especificados por callback. O retorno do callback indica se o descarregamento foi bem-sucedido (true) ou não (false).

void easyar_SparseSpatialMap_unloadMap(easyar_SparseSpatialMap * This, easyar_String * mapID, easyar_CallbackScheduler * callbackScheduler, easyar_OptionalOfFunctorOfVoidFromBool resultCallBack)
void unloadMap(std::string mapID, std::shared_ptr<CallbackScheduler> callbackScheduler, std::optional<std::function<void(bool)>> resultCallBack)
public void unloadMap(java.lang.@Nonnull String mapID, @Nonnull CallbackScheduler callbackScheduler, @Nullable FunctorOfVoidFromBool resultCallBack)
fun unloadMap(mapID: String, callbackScheduler: CallbackScheduler, resultCallBack: FunctorOfVoidFromBool?): Unit
- (void)unloadMap:(NSString *)mapID callbackScheduler:(easyar_CallbackScheduler *)callbackScheduler resultCallBack:(void (^)(bool))resultCallBack
public func unloadMap(_ mapID: String, _ callbackScheduler: CallbackScheduler, _ resultCallBack: ((Bool) -> Void)?) -> Void
public virtual void unloadMap(string mapID, CallbackScheduler callbackScheduler, Optional<Action<bool>> resultCallBack)

Parâmetros

Nome Tipo Descrição
mapID String
callbackScheduler CallbackScheduler
resultCallBack Optional<Action<>>

Retorna

Tipo Descrição
Void

setConfig

Define a configuração relacionada ao SparseSpatialMap. Consulte SparseSpatialMapConfig.

void easyar_SparseSpatialMap_setConfig(easyar_SparseSpatialMap * This, easyar_SparseSpatialMapConfig * config)
void setConfig(std::shared_ptr<SparseSpatialMapConfig> config)
public void setConfig(@Nonnull SparseSpatialMapConfig config)
fun setConfig(config: SparseSpatialMapConfig): Unit
- (void)setConfig:(easyar_SparseSpatialMapConfig *)config
public func setConfig(_ config: SparseSpatialMapConfig) -> Void
public virtual void setConfig(SparseSpatialMapConfig config)

Parâmetros

Nome Tipo Descrição
config SparseSpatialMapConfig

Retorna

Tipo Descrição
Void

getConfig

Obtém a configuração relacionada ao SparseSpatialMap. Consulte SparseSpatialMapConfig.

void easyar_SparseSpatialMap_getConfig(easyar_SparseSpatialMap * This, easyar_SparseSpatialMapConfig * * Return)
std::shared_ptr<SparseSpatialMapConfig> getConfig()
public @Nonnull SparseSpatialMapConfig getConfig()
fun getConfig(): SparseSpatialMapConfig
- (easyar_SparseSpatialMapConfig *)getConfig
public func getConfig() -> SparseSpatialMapConfig
public virtual SparseSpatialMapConfig getConfig()

Retorna

Tipo Descrição
SparseSpatialMapConfig

startLocalization

Inicia a tentativa de localização dentro dos mapas já carregados. Antes disso, os parâmetros de configuração necessários devem ser definidos. Consulte LocalizationMode.

bool easyar_SparseSpatialMap_startLocalization(easyar_SparseSpatialMap * This)
bool startLocalization()
public boolean startLocalization()
fun startLocalization(): Boolean
- (bool)startLocalization
public func startLocalization() -> Bool
public virtual bool startLocalization()

Retorna

Tipo Descrição
Boolean

stopLocalization

Interrompe o processo de localização atual.

void easyar_SparseSpatialMap_stopLocalization(easyar_SparseSpatialMap * This)
void stopLocalization()
public void stopLocalization()
fun stopLocalization(): Unit
- (void)stopLocalization
public func stopLocalization() -> Void
public virtual void stopLocalization()

Retorna

Tipo Descrição
Void

getSyncResult

Obtém o resultado de saída sincronizado. Retorna vazio se o SparseSpatialMap estiver pausado ou se o modo de resultado assíncrono não tiver sido definido como false via setResultAsyncMode.

void easyar_SparseSpatialMap_getSyncResult(easyar_SparseSpatialMap * This, easyar_MotionInputData * motionInputData, easyar_OptionalOfSparseSpatialMapResult * Return)
std::optional<std::shared_ptr<SparseSpatialMapResult>> getSyncResult(std::shared_ptr<MotionInputData> motionInputData)
public @Nullable SparseSpatialMapResult getSyncResult(@Nonnull MotionInputData motionInputData)
fun getSyncResult(motionInputData: MotionInputData): SparseSpatialMapResult?
- (easyar_SparseSpatialMapResult *)getSyncResult:(easyar_MotionInputData *)motionInputData
public func getSyncResult(_ motionInputData: MotionInputData) -> SparseSpatialMapResult?
public virtual Optional<SparseSpatialMapResult> getSyncResult(MotionInputData motionInputData)

Parâmetros

Nome Tipo Descrição
motionInputData MotionInputData

Retorna

Tipo Descrição
Optional<SparseSpatialMapResult>