Solución de fusión multiperiodo
La localización por fusión multiperiodo es una función avanzada destinada a resolver la persistencia de la experiencia Mega en entornos de iluminación complejos. Al construir un conjunto de mapas que cubre diferentes momentos, el sistema puede superar la interferencia en las características visuales causada por la alternancia día-noche y los cambios estacionales, asegurando que la aplicación proporcione localización precisa a nivel de centímetros en cualquier momento del día.
Desafíos principales
Mega se localiza principalmente en función de las características visuales del entorno. Aunque el algoritmo se ha optimizado específicamente para cambios de iluminación y estaciones, las diferencias drásticas de iluminación causadas por la alternancia día-noche todavía pueden cambiar fundamentalmente las características visuales del mismo lugar. Por lo tanto, los datos de mapa recopilados en un único momento, como solo de día, a menudo no pueden coincidir en otro periodo, como de noche, debido a grandes diferencias de características, lo que causa fallos de localización.
Solución
Para resolver la localización durante todo el día, la plataforma Mega ofrece capacidad de localización por fusión de datos multiperiodo. Mediante la fusión en la nube de datos de diferentes periodos, mejora aún más la capacidad del sistema para adaptarse a cambios de iluminación.
Principio de funcionamiento
- Adquisición multiperiodo: para la misma escena física, recopile datos bajo diferentes condiciones de iluminación representativas, como día y noche.
- Fusión de datos en la nube: cargue todos los datos recopilados en Mega Cloud, y el servicio en la nube procesará automáticamente los datos de estos diferentes periodos. Mediante optimización de fusión de características, construye una base de datos de mapas que contiene diferentes periodos.
- Coincidencia y localización automáticas: cuando la aplicación se ejecuta, el sistema busca y coincide automáticamente en los datos de mapa fusionados el mapa más cercano a la condición de iluminación actual, según las características de la imagen capturadas por la cámara en tiempo real, y devuelve la pose de la imagen en el mapa.
Mejores prácticas
Para lograr el mejor efecto de fusión, se recomienda seguir estas normas de adquisición:
- Cubrir periodos clave: incluya al menos un conjunto de datos "diurnos" y un conjunto de datos "nocturnos". Para escenas con cambios de iluminación muy grandes, como plazas donde se encienden luces paisajísticas a una hora fija, se recomienda agregar adquisiciones "antes de encender las luces" y "después de encender las luces".
- Consistencia de ruta: aunque la adquisición se realice en diferentes momentos, se recomienda mantener lo más consistente posible la ruta de caminata y el ángulo de disparo en cada adquisición. Esto ayuda a la nube a alinear y fusionar características con mayor eficiencia.
Proceso de implementación
Para habilitar la localización por fusión multiperiodo, debe seguir un flujo de trabajo específico de adquisición y configuración.
Planificación de adquisición
Evalúe los cambios de iluminación de la escena y determine las combinaciones de periodos que deben adquirirse
- Combinación básica: un conjunto de datos diurnos + un conjunto de datos nocturnos (recomendado después de que todas las farolas estén encendidas)
- Combinación mejorada: si al atardecer hay mucho flujo de personas y la iluminación es especial, agregue otro conjunto de datos del atardecer
Adquisición de datos
Al recopilar datos de cada periodo, asegúrese de que la ruta de caminata y el ángulo de disparo sean lo más similares posible. Por ejemplo, si durante el día camina de sur a norte por la línea central de la calle, por la noche también debe mantener la misma ruta. Esto ayuda a la nube a calcular con mayor eficiencia la relación geométrica entre mapas de diferentes periodos y mejora significativamente la precisión de alineación de mapas.
Antes de iniciar la adquisición de datos en diferentes periodos, debe:
- Realizar planificación de ruta de adquisición
- Comprobar configuración de GoPro Max o configuración de GoPro Max2
- Leer y familiarizarse con método de adquisición
- Familiarizarse con los pasos para exportar datos de GoPro Max/Max2
Construcción del mapa
- Si es la primera vez que usa Mega mapping, debe crear un nuevo proyecto de mapeo
- En Mega Developer Center, cree una tarea de fusión de múltiples mapas de rango ultragrande y cargue los datos multiperiodo recopilados
Ver resultados de mapeo
Una vez completado el mapeo, puede ver los resultados, incluidas las rutas de adquisición y los modelos espaciales:
Consejo
- Si el mapeo falla, consulte guía de manejo de fallos de mapeo
- Si aparecen problemas como capas en el mapeo, consulte guía de manejo de defectos del modelo
Probar efecto de localización
- Si es la primera vez que usa Mega localization, primero debe configurar la biblioteca de mapas de localización
- Verificar rápidamente si la biblioteca de mapas de localización está disponible
- Ver efecto de ejecución de simulación
- Ver efecto de ejecución real en sitio
Importante
Recordatorio: al recopilar datos de cada periodo, asegúrese de que la ruta de caminata y el ángulo de disparo sean lo más consistentes posible en cada adquisición. Esto ayuda a la nube a calcular con mayor eficiencia las relaciones espaciales entre subregiones y mejora la precisión de alineación del mapa.
Consejo
Los mapas multiperiodo se obtienen mediante fusión optimizada, y los mapas están estrictamente alineados entre sí. El contenido de anotación solo necesita colocarse una vez.