Table of Contents

Solution de fusion multi-période

La localisation par fusion multi-période est une fonctionnalité avancée conçue pour assurer la persistance de l'expérience Mega dans des environnements d'éclairage complexes. En construisant un ensemble de cartes couvrant différents moments, le système peut surmonter les interférences sur les caractéristiques visuelles causées par l'alternance jour-nuit et les changements saisonniers, garantissant que l'application puisse fournir une localisation précise au centimètre à tout moment de la journée.

Défis principaux

Mega se localise principalement à partir des caractéristiques visuelles de l'environnement. Bien que l'algorithme soit déjà optimisé pour les changements d'éclairage et de saison, les fortes différences d'éclairage causées par l'alternance jour-nuit peuvent encore modifier fondamentalement les caractéristiques visuelles d'un même lieu. Par conséquent, les données de carte collectées à un seul moment, par exemple uniquement de jour, ne peuvent souvent pas être mises en correspondance dans une autre période, par exemple la nuit, en raison de grandes différences de caractéristiques, ce qui entraîne un échec de localisation.

Solution

Pour résoudre le problème de localisation toute la journée, la plateforme Mega fournit une capacité de localisation par fusion de données multi-période. En fusionnant dans le cloud les données de différentes périodes, elle améliore encore la capacité du système à s'adapter aux changements d'éclairage.

Principe de fonctionnement

  1. Acquisition multi-période: pour la même scène physique, collecter des données dans différentes conditions d'éclairage représentatives, comme le jour et la nuit.
  2. Fusion de données cloud: téléverser toutes les données collectées vers Mega Cloud; le service cloud traite automatiquement ces données de différentes périodes. Grâce à l'optimisation par fusion de caractéristiques, il construit une base de données de cartes contenant différentes périodes.
  3. Correspondance et localisation automatiques: lors de l'exécution de l'application, le système recherche et met automatiquement en correspondance, dans les données de carte fusionnées, la carte la plus proche des conditions d'éclairage actuelles selon les caractéristiques d'image capturées en temps réel par la caméra, puis renvoie la pose de cette image dans la carte.

Bonnes pratiques

Pour obtenir le meilleur effet de fusion, il est recommandé de suivre les règles d'acquisition suivantes:

  • Couvrir les périodes clés: inclure au moins un ensemble de données "jour" et un ensemble de données "nuit". Pour les scènes dont l'éclairage varie fortement, comme une place où les lumières paysagères s'allument à heure fixe, il est recommandé d'ajouter une acquisition "avant allumage" et "après allumage".
  • Cohérence du trajet: même si les acquisitions ont lieu à des moments différents, il est recommandé de garder autant que possible le même trajet de marche et le même angle de prise de vue à chaque acquisition. Cela aide le cloud à aligner et fusionner les caractéristiques plus efficacement.

Processus de mise en œuvre

Pour activer la localisation par fusion multi-période, il faut suivre un workflow spécifique d'acquisition et de configuration.

  1. Planification de l'acquisition

    Évaluer les changements d'éclairage de la scène et déterminer les combinaisons de périodes à acquérir

    • Combinaison de base: un ensemble de données de jour + un ensemble de données de nuit (recommandé après allumage complet des lampadaires)
    • Combinaison renforcée: si le flux de personnes au crépuscule est important et que l'éclairage est particulier, ajouter un ensemble de données au crépuscule

  2. Acquisition de données

    Lors de l'acquisition des données de chaque période, il faut garantir que le trajet de marche et l'angle de prise de vue soient aussi similaires que possible. Par exemple, si le jour vous marchez du sud vers le nord le long de la ligne centrale de la rue, la nuit devrait suivre le même trajet. Cela aide le cloud à calculer plus efficacement les relations géométriques entre les cartes de différentes périodes et améliore fortement la précision d'alignement des cartes.

    Avant de commencer l'acquisition de données de différentes périodes, vous devez:

  3. Construction de carte

  4. Voir les résultats de cartographie

    Une fois la cartographie terminée, vous pouvez voir les résultats, y compris les trajets d'acquisition et les modèles spatiaux:

    Astuce

  5. Tester l'effet de localisation

Important

Rappel: lors de l'acquisition des données de chaque période, il faut garantir que le trajet de marche et l'angle de prise de vue soient aussi similaires que possible à chaque acquisition. Cela aide le cloud à calculer plus efficacement les relations spatiales entre les sous-régions et améliore la précision d'alignement des cartes.

Astuce

Les cartes multi-période sont obtenues par fusion optimisée, et les cartes sont strictement alignées entre elles. Le contenu d'annotation n'a besoin d'être placé qu'une seule fois.

Liens connexes