Solusi fusi multi-periode
Lokalisasi fusi multi-periode adalah fitur lanjutan yang dirancang untuk menjaga persistensi pengalaman Mega dalam lingkungan pencahayaan kompleks. Dengan membangun kumpulan peta yang mencakup waktu berbeda, sistem dapat mengatasi gangguan fitur visual akibat pergantian siang-malam dan perubahan musim, memastikan aplikasi dapat menyediakan lokalisasi presisi tingkat sentimeter kapan saja sepanjang hari.
Tantangan utama
Mega terutama melakukan lokalisasi berdasarkan fitur visual lingkungan. Meskipun algoritme telah dioptimalkan khusus untuk perubahan pencahayaan dan musim, perbedaan pencahayaan drastis akibat pergantian siang-malam masih dapat mengubah fitur visual di lokasi yang sama secara mendasar. Karena itu, data peta yang dikumpulkan hanya pada satu titik waktu, misalnya hanya siang hari, sering kali tidak dapat dicocokkan pada periode lain, misalnya malam hari, karena perbedaan fitur yang besar, sehingga lokalisasi gagal.
Solusi
Untuk menyelesaikan masalah lokalisasi sepanjang hari, platform Mega menyediakan kemampuan lokalisasi fusi data multi-periode. Dengan melakukan fusi data dari berbagai periode di cloud, kemampuan sistem untuk beradaptasi dengan perubahan pencahayaan semakin meningkat.
Cara kerja
- Akuisisi multi-periode: untuk scene fisik yang sama, kumpulkan data pada kondisi pencahayaan representatif yang berbeda, seperti siang dan malam.
- Fusi data cloud: upload semua data yang dikumpulkan ke Mega Cloud, dan layanan cloud akan otomatis memproses data dari berbagai periode ini. Melalui optimasi fusi fitur, sistem membangun database peta yang berisi berbagai periode.
- Pencocokan dan lokalisasi otomatis: saat aplikasi berjalan, sistem secara otomatis mengambil dan mencocokkan peta yang paling mendekati kondisi pencahayaan saat ini dari data peta hasil fusi berdasarkan fitur gambar yang ditangkap kamera secara real time, lalu mengembalikan pose gambar dalam peta.
Praktik terbaik
Untuk mencapai efek fusi terbaik, ikuti panduan akuisisi berikut:
- Mencakup periode penting: setidaknya mencakup satu set data "siang" dan satu set data "malam". Untuk scene dengan perubahan pencahayaan sangat besar, seperti alun-alun dengan lampu lanskap yang menyala pada waktu tetap, disarankan menambahkan akuisisi "sebelum lampu menyala" dan "setelah lampu menyala".
- Konsistensi jalur: meskipun akuisisi dilakukan pada waktu berbeda, disarankan agar jalur berjalan dan sudut pengambilan gambar setiap akuisisi dibuat sekonsisten mungkin. Ini membantu cloud melakukan penyelarasan dan fusi fitur dengan lebih efisien.
Proses implementasi
Untuk mengaktifkan lokalisasi fusi multi-periode, ikuti workflow akuisisi dan konfigurasi tertentu.
Perencanaan akuisisi
Evaluasi perubahan pencahayaan scene dan tentukan kombinasi periode yang perlu dikumpulkan
- Kombinasi dasar: satu set data siang + satu set data malam (disarankan setelah lampu jalan menyala penuh)
- Kombinasi diperkuat: jika saat senja lalu lintas manusia besar dan pencahayaan khusus, tambahkan satu set data senja
Akuisisi data
Saat mengumpulkan data setiap periode, pastikan jalur berjalan dan sudut pengambilan gambar semirip mungkin. Misalnya, jika siang hari berjalan dari selatan ke utara di sepanjang garis tengah jalan, malam hari juga sebaiknya mempertahankan rute yang sama. Ini membantu cloud menghitung hubungan geometris antar peta dari periode berbeda dengan lebih efisien dan meningkatkan akurasi penyelarasan peta secara signifikan.
Sebelum memulai akuisisi data pada periode berbeda, Anda perlu:
- Melakukan perencanaan rute akuisisi
- Memeriksa konfigurasi GoPro Max atau konfigurasi GoPro Max2
- Membaca dan memahami metode akuisisi
- Memahami langkah mengekspor data GoPro Max/Max2
Pembangunan peta
- Jika ini pertama kali Anda menggunakan Mega mapping, Anda perlu membuat proyek mapping baru
- Di Mega Developer Center, buat tugas fusi multi-peta area ultra-besar, lalu upload data multi-periode yang dikumpulkan
Melihat hasil mapping
Setelah mapping selesai, Anda dapat melihat hasil mapping, termasuk rute akuisisi dan model ruang:
Kiat
- Jika mapping gagal, lihat panduan penanganan kegagalan mapping
- Jika mapping mengalami masalah seperti layering, lihat panduan penanganan cacat model
Menguji efek lokalisasi
- Jika ini pertama kali Anda menggunakan Mega localization, Anda perlu mengonfigurasi localization map library terlebih dahulu
- Verifikasi cepat apakah localization map library tersedia
- Lihat efek running simulasi
- Lihat efek running nyata di lokasi
Penting
Pengingat lagi: saat mengumpulkan data setiap periode, pastikan jalur berjalan dan sudut pengambilan gambar setiap kali semirip mungkin. Ini membantu cloud menghitung hubungan spasial antar subregion dengan lebih efisien dan meningkatkan akurasi penyelarasan peta.
Kiat
Peta multi-periode diperoleh melalui fusi yang dioptimalkan, dan peta-peta tersebut terselaraskan secara ketat. Konten anotasi hanya perlu ditempatkan satu kali.