Table of Contents

Lösung für Multi-Perioden-Fusion

Multi-Perioden-Fusionslokalisierung ist eine erweiterte Funktion, die die Beständigkeit von Mega-Erlebnissen in komplexen Lichtumgebungen sicherstellen soll. Durch den Aufbau eines Kartensatzes, der unterschiedliche Zeiten abdeckt, kann das System Störungen visueller Merkmale durch Tag-Nacht-Wechsel und saisonale Änderungen überwinden und dafür sorgen, dass Anwendungen zu jeder Tageszeit zentimetergenaue Lokalisierung liefern.

Kernherausforderungen

Mega lokalisiert hauptsächlich anhand visueller Merkmale der Umgebung. Obwohl der Algorithmus gezielt für Licht- und Jahreszeitenänderungen optimiert wurde, können die starken Beleuchtungsunterschiede durch Tag-Nacht-Wechsel die visuellen Merkmale desselben Ortes dennoch grundlegend verändern. Daher können Kartendaten, die nur zu einem einzelnen Zeitpunkt erfasst wurden, etwa nur tagsüber, in einem anderen Zeitraum, etwa nachts, aufgrund großer Merkmalsunterschiede oft nicht abgeglichen werden, was zu Lokalisierungsfehlern führt.

Lösung

Um ganztägige Lokalisierung zu ermöglichen, bietet die Mega-Plattform eine Lokalisierungsfähigkeit durch Fusion von Multi-Perioden-Daten. Durch die Fusion von Daten unterschiedlicher Zeiträume in der Cloud wird die Anpassungsfähigkeit des Systems an Lichtveränderungen weiter verbessert.

Funktionsprinzip

  1. Multi-Perioden-Erfassung: Für dieselbe physische Szene werden Daten unter repräsentativen unterschiedlichen Lichtbedingungen erfasst, z. B. tagsüber und nachts.
  2. Cloud-Datenfusion: Alle erfassten Daten werden in die Mega Cloud hochgeladen, und der Cloud-Dienst verarbeitet automatisch diese Daten aus unterschiedlichen Zeiträumen. Durch Merkmalsfusionsoptimierung wird eine Kartendatenbank aufgebaut, die verschiedene Zeiträume enthält.
  3. Automatischer Abgleich und Lokalisierung: Während der Anwendungsausführung sucht und vergleicht das System anhand der von der Kamera in Echtzeit erfassten Bildmerkmale automatisch die Karte in den fusionierten Kartendaten, die den aktuellen Lichtbedingungen am nächsten kommt, und gibt die Pose des Bildes in der Karte zurück.

Best Practices

Um den besten Fusionseffekt zu erzielen, sollten die folgenden Erfassungsregeln befolgt werden:

  • Schlüsselzeiträume abdecken: Mindestens einen Datensatz "Tag" und einen Datensatz "Nacht" einschließen. Für Szenen mit sehr großen Lichtänderungen, z. B. Plätze mit Landschaftsbeleuchtung, die zu festen Zeiten eingeschaltet wird, wird empfohlen, Erfassungen "vor dem Einschalten" und "nach dem Einschalten" hinzuzufügen.
  • Pfadkonsistenz: Obwohl zu unterschiedlichen Zeiten erfasst wird, sollten Gehweg und Aufnahmewinkel bei jeder Erfassung möglichst konsistent bleiben. Dies hilft der Cloud, Merkmale effizienter auszurichten und zu fusionieren.

Umsetzungsprozess

Um Multi-Perioden-Fusionslokalisierung zu aktivieren, muss ein bestimmter Erfassungs- und Konfigurationsworkflow befolgt werden.

  1. Erfassungsplanung

    Bewerten Sie die Lichtveränderungen der Szene und bestimmen Sie die zu erfassenden Zeitkombinationen

    • Basiskombination: ein Tag-Datensatz + ein Nacht-Datensatz (empfohlen nach vollständigem Einschalten der Straßenbeleuchtung)
    • Erweiterte Kombination: Wenn in der Dämmerung viele Menschen unterwegs sind und die Beleuchtung besonders ist, kann ein zusätzlicher Dämmerungsdatensatz hinzugefügt werden

  2. Datenerfassung

    Bei der Erfassung jedes Zeitraums müssen Gehweg und Aufnahmewinkel möglichst gleich bleiben. Beispiel: Wenn tagsüber entlang der Straßenmittellinie von Süden nach Norden gegangen wird, sollte nachts derselbe Weg beibehalten werden. Dies hilft der Cloud, geometrische Beziehungen zwischen Karten unterschiedlicher Zeiträume effizienter zu berechnen, und verbessert die Kartenausrichtungsgenauigkeit erheblich.

    Vor Beginn der Datenerfassung unterschiedlicher Zeiträume müssen Sie:

  3. Kartenaufbau

  4. Mapping-Ergebnisse anzeigen

    Nach Abschluss des Mappings können Sie die Ergebnisse einschließlich Erfassungsrouten und Raummodellen anzeigen:

    Tipp

  5. Lokalisierungseffekt testen

Wichtig

Erneute Erinnerung: Bei der Erfassung jedes Zeitraums müssen Gehweg und Aufnahmewinkel jedes Mal möglichst gleich bleiben. Dies hilft der Cloud, räumliche Beziehungen zwischen Teilbereichen effizienter zu berechnen und die Kartenausrichtungsgenauigkeit zu verbessern.

Tipp

Multi-Perioden-Karten entstehen durch optimierte Fusion, und die Karten sind streng ausgerichtet. Annotationsinhalte müssen nur einmal platziert werden.