Схема для сверхбольших пространств
Для сверхбольших сцен, таких как туристические зоны, городские районы, крупные торговые комплексы площадью десятки тысяч квадратных метров и даже миллионы квадратных метров, традиционная модель "однократного сбора данных, единой большой карты" не подходит. В этом документе объясняется, как обрабатывать сбор и использование данных в сверхбольших пространствах, чтобы решить проблемы чрезмерной накопленной погрешности и переполнения памяти, вызванные единой огромной картой.
Основные сложности
При работе с пространствами в миллионы квадратных метров попытка создать единую гигантскую карту сталкивается со множеством технических препятствий:
- Сложности сбора данных: Слишком длительная однократная запись приводит к перегреву устройств, огромным объемам данных (сотни ГБ), что крайне затрудняет загрузку и обработку.
- Накопленная погрешность: Погрешность построения карты накапливается с увеличением расстояния записи. На путях длиной в несколько километров даже 1% погрешность может вызвать смещение в десятки метров, которое трудно исправить.
- Проблемы производительности: Загрузка и оптимизация данных карты площадью миллион квадратных метров мгновенно исчерпывают память устройства.
Решение: Разделение и слияние
Стандартное решение для сверхбольших пространств — разделение целого на части. Вся большая сцена логически разбивается на несколько физически перекрывающихся подобластей, каждая из которых записывается отдельно, а затем все подобласти объединяются и оптимизируются. Это позволяет реализовать бесшовное перемещение в реальном времени благодаря динамической загрузке.
Сбор данных
Вам необходимо спланировать сбор согласно Методике сбора данных для сверхбольших пространств.
- Принцип разделения: Разделите большую сцену по площади, зонам или функциональным областям. Площадь каждой подобласти должна составлять примерно
сто тысяч квадратных метров. - Требование к перекрытию: Смежные подобласти должны иметь
минимально 200 метров полностью перекрывающегося пути. Чем больше область перекрытия, тем лучше получится объединенная карта. Необходимо обеспечить достаточное перекрытие для оптимизации слияния соседних подобластей.
Перед началом сбора данных каждой подобласти:
- Проведите планирование маршрута записи
- Проверьте настройку устройства GoPro Max
- Внимательно изучите методику сбора данных
- Ознакомьтесь с шагами экспорта данных с GoPro Max
Создание задачи построения карты
- Если вы впервые используете Mega для построения карты, сначала создайте новый проект картографирования
- В центре разработки Mega создайте задачу на слияние нескольких карт для сверхбольших территорий. Загрузите несколько видео, записанных по частям. Облачный алгоритм построения карты автоматически объединит их и оптимизирует.
Просмотр результатов построения карты
После завершения построения карты вы можете просмотреть результаты:
Совет
- Если построение карты завершилось неудачей, ознакомьтесь с Руководством по устранению сбоев построения карты
- Если на модели появилось расслоение или другие дефекты, воспользуйтесь Руководством по устранению дефектов текстурированной модели
Тестирование точности локализации
- Если вы впервые используете локализацию Mega, необходимо настроить базу данных локализации
- Быстро проверить работоспособность базы данных локализации
- Просмотреть эффект работы в симуляции
- Просмотреть эффект реальной работы на месте
Стратегия работы
Объединенная карта не требует дополнительной обработки и используется как единая карта.
- Запросы на основе GNSS: В уличных сценах GNSS используется для помощи в запросе карты, обеспечивая точную локализацию даже на больших территориях.
- Загрузка по требованию: При размещении контента можно загружать Mesh каждой подобласти отдельно.
- Бесшовное переключение:
- Алгоритм локализации работает одновременно в подобласти А и подобласти Б.
- В зоне перекрытия контент также переключается незаметно для пользователя.