Решение для сверхбольших пространств
Для сверхбольших сценариев, таких как туристические зоны, городские районы, крупные торговые комплексы, площадью сотни тысяч квадратных метров или даже миллионы квадратных метров, традиционная модель "однократный сбор данных, единая большая карта" не подходит. В этом документе описано, как обрабатывать сбор и использование данных в сверхбольших пространствах, чтобы решить проблемы, вызванные единой суперкартой: чрезмерная кумулятивная погрешность, переполнение памяти и т.д.
Основные сложности
При работе с пространствами в миллионы квадратных метров попытка создать единую гигантскую карту сталкивается с множеством технических препятствий:
- Проблемы сбора данных: однократный сбор занимает слишком много времени, что приводит к перегреву устройства, огромным объемам данных (сотни ГБ), крайне затрудняя загрузку и обработку.
- Кумулятивная погрешность: погрешность построения карты накапливается с расстоянием сбора; на пути в несколько километров даже 1% погрешности может вызвать смещение в десятки метров, которое сложно исправить.
- Проблемы производительности: загрузка и оптимизация данных карты площадью миллионы квадратных метров мгновенно исчерпывают память устройства.
Решение: разделение и слияние
Стандартное решение для сверхбольших пространств — разделяй и властвуй. Весь большой сценарий логически разбивается на несколько физически перекрывающихся подобластей. Каждая подобласть собирается отдельно, а затем все подобласти объединяются и оптимизируются. Это позволяет реализовать бесшовное перемещение во время выполнения через динамическую загрузку.
Сбор данных
Вам необходимо спланировать сбор в соответствии с Методом сбора данных для сверхбольших пространств.
- Принцип разделения: большой сценарий делится по площади, зонам или функциональным областям; площадь каждой зоны должна составлять примерно
сотни тысяч квадратных метров. - Требование к перекрытию: между соседними подобластями
требуется минимум 200 метров полностью перекрывающегося пути. Чем больше область перекрытия, тем лучше получится объединенная карта. Необходимо обеспечить достаточную область перекрытия для оптимизации слияния соседних подкарт.
Перед началом сбора данных каждой подобласти:
- Проведите планирование маршрута сбора
- Проверьте конфигурацию устройства GoPro Max или конфигурацию устройства GoPro Max2
- Ознакомьтесь с методом сбора данных
- Изучите шаги экспорта данных GoPro Max/Max2
Создание задачи построения карты
- Если вы впервые используете Mega для построения карты, сначала необходимо создать новый проект картографии
- В центре разработки Mega можно создать задачу слияния нескольких карт для сверхбольших территорий. Загрузите несколько видео, снятых блоками; облачные алгоритмы построения карты автоматически их склеят и оптимизируют.
Просмотр результатов построения карты
После завершения построения карты вы можете просмотреть результаты:
Совет
- Если построение карты не удалось, обратитесь к руководству по устранению сбоев построения карты
- Если на модели появилось расслоение и другие дефекты, обратитесь к руководству по устранению дефектов модели
Тестирование точности локализации
- Если вы впервые используете локализацию Mega, необходимо настроить базу данных локализации
- Быстрая проверка работоспособности базы данных локализации
- Просмотр эффекта симуляции
- Просмотр эффекта работы в реальных условиях
Стратегия работы
Объединенная карта не требует дополнительной обработки и используется напрямую как единая карта.
- Запрос на основе GNSS: в уличных сценариях для запроса карты используется GNSS, обеспечивая точную локализацию даже на больших картах.
- Загрузка по требованию: при размещении контента можно загружать Mesh каждой подобласти отдельно.
- Бесшовное переключение:
- Алгоритм локализации работает одновременно на подкарте A и подкарте B.
- В области перекрытия контент также переключается незаметно.