Схема слияния мультипериодов
Слияние мультипериодов — это продвинутая функция, направленная на решение проблемы устойчивости работы Mega в условиях сложного освещения. Путем создания атласа, охватывающего разные временные периоды, система преодолевает помехи от смены дня и ночи, сезонных изменений для визуальных характеристик, гарантируя сантиметровую точность позиционирования в любое время суток.
Ключевые вызовы
Mega в основном полагается на визуальные характеристики среды для позиционирования. Хотя алгоритмы уже оптимизированы под изменения освещения и сезонов, резкие различия в освещении между днем и ночью могут привести к фундаментальному изменению визуальных характеристик одного и того же места. Следовательно, данные карты, собранные в единственный момент времени (например, только днем), часто не совпадают в другой период (например, ночью) из-за больших различий в характеристиках, что приводит к сбою позиционирования.
Решение
Для решения проблемы круглосуточного позиционирования платформа Mega предоставляет возможность слияния данных мультипериодов. Путем обработки данных разных периодов в облаке, система дополнительно повышает свою способность адаптироваться к изменениям освещения.
Принцип работы
- Сбор в мультипериодах: Для одной физической сцены данные собираются отдельно при репрезентативных условиях освещения (например, днем, ночью).
- Облачное слияние данных: Все собранные данные загружаются в облако Mega, где сервис автоматически их обрабатывает. Через оптимизацию слияния характеристик строится база данных карт, включающая разные периоды.
- Автоматическое сопоставление и позиционирование: Во время работы приложения система, основываясь на характеристиках изображения, захваченного камерой в реальном времени, автоматически ищет и сопоставляет наиболее подходящую карту под текущие условия освещения в объединенной базе данных карт и возвращает позу этого изображения на карте.
Лучшие практики
Для достижения оптимального эффекта слияния рекомендуется придерживаться следующих правил сбора:
- Охват ключевых периодов: Включите как минимум один набор данных "день" и один "ночь". Для сцен с экстремальными изменениями освещения (например, площадь с включенной декоративной подсветкой) рекомендуется добавить сбор данных "до включения света" и "после включения света".
- Согласованность пути: Несмотря на сбор в разное время, рекомендуется максимально сохранять одинаковый путь движения и угол съемки при каждом сборе. Это помогает облаку эффективнее выравнивать и сливать характеристики.
Процесс внедрения
Для активации позиционирования со слиянием мультипериодов необходимо следовать определенному рабочему процессу сбора и конфигурации.
Планирование сбора
Оцените изменения освещения в сцене, определите комбинации периодов для сбора.
- Базовая комбинация: один набор дневных данных + один набор ночных данных (рекомендуется после полного включения уличного освещения).
- Расширенная комбинация: если в сумерках высокая проходимость и особое освещение, можно добавить набор данных в сумерках.
Сбор данных
При сборе данных каждого периода необходимо максимально сохранять одинаковый путь движения и угол съемки. Например: если днем шли по центральной линии улицы с юга на север, ночью следует придерживаться того же маршрута. Это помогает облаку эффективнее рассчитывать геометрические отношения между картами разных периодов, значительно повышая точность их выравнивания.
Перед началом сбора данных в разных периодах необходимо:
- Провести планирование маршрута сбора
- Проверить конфигурацию GoPro Max или конфигурацию GoPro Max2
- Прочитать и ознакомиться с методом сбора
- Ознакомиться с шагами экспорта данных GoPro Max/Max2
Построение карты
- Если вы впервые используете Mega для построения карты, необходимо создать новый проект построения карты
- В центре разработки Mega создайте задачу слияния для большого пространства, загрузите собранные данные мультипериодов.
Просмотр результатов построения карты
После завершения построения карты вы можете просмотреть результаты, включая маршрут сбора и пространственную модель:
Совет
- Если построение карты завершилось неудачей, обратитесь к руководству по устранению сбоев построения карты
- Если при построении карты возникли проблемы, такие как расслоение, обратитесь к руководству по устранению дефектов модели
Тестирование точности позиционирования
- Если вы впервые используете позиционирование Mega, сначала необходимо настроить базу данных позиционирования
- Быстрая проверка работоспособности базы данных позиционирования
- Просмотр эффекта симуляции работы
- Просмотр эффекта реальной работы на месте
Важно
Напоминание: При сборе данных каждого периода необходимо максимально сохранять одинаковый путь движения и угол съемки при каждом сборе. Это помогает облаку эффективнее рассчитывать пространственные отношения между подобластями и повышает точность выравнивания карт.
Совет
Карты мультипериодов оптимизированы и слиты, они строго выровнены друг с другом. Аннотации нужно разместить только один раз.